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人口老龄化问题已经成为现代社会重要的民生问题。2015年中国60岁以上老年人口达到2．1亿，2040年中国老年人口将超过4亿。面对迅速到来的老龄化社会，积极发展家居服务机器人，帮助老年人完成日常的家务并对老年人进行陪伴是各级政府的责任，也是社会的共同期待。服务机器人技术作为缓解社会压力、推动民生科技的关键技术已成为科技发展的一个热点［1，2］。因此，未来几年家居服务机器人将得到迅猛发展。民用产品很注重性价比，即利用有限的成本完成较强的功能。笔者的研究工作针对
路径规划算法可以寻找两个栅格之间的最优路径，且算法的效率高，但由于机器人的配置较低，不支持比较复杂的数据结构和层数较深的堆栈，所以笔者采用宽度优先搜索完成路径规划。路径规划算法应用在两处：第1处是机器人生成环境地图时，当机器人处于局部死锁，通过野火法找到下一个起始点后，采用宽度优先搜索找到从当前点到下一起始点的路径；第2处是机器人取物时，当给定物品的位置后，机器人根据已有的地图信息，规划出从当前点到目标点的路径，取到物品后，再原路返回。由于宽度优先搜索策略已熟知，在此不再赘述。
